Ještě dříve než vznikla skupina TĚLA, existovalo v Liberci sdružení tří muzikantů, kteří si říkali Palečkovi nevolníci. Tvořili ji kamarádi Honza Skrbek, Martin Pospíchal a Láďa Třmínek. Tou dobou se světem potloukali také muzikanti Luboš Beránek a Petr Gros. Náhoda tomu chtěla a jednoho dne se tito mladí lidé potkali a zjistili, že se muzikantsky vzájemně potřebují. Na podzim roku 1992 začali všichni dohromady zkoušet již jako kompletní kapela. Menší zádrhel nastal při vymýšlení názvu skupiny – padaly návrhy jako „Lidi“, „Tvoři“, „Lidské bytosti“, nekonvenční „Do půl těla“ a odtud byl už jen krůček k názvu dnešnímu, poněkud sarkastickému – TĚLA.
Kapela začala vystupovat nejprve v libereckých rockových klubech a po velmi příznivých ohlasech se rozjela i do dalších míst Severních a Západních Čech, jakož i do Prahy, vystupovala na četných festivalech. V lednu 1994 došlo k významné události – chlapci nahráli v libereckém studiu SPIN svou první demokazetu. jejich písničky se začaly hrát v libereckých rádiích RCL a Euro K, v jabloneckém Trianglu, na Frekvenci 1 a v Českém rozhlase. Na jaře téhož roku navázali spolupráci s holandskou skupinou ICE PARTY a celý měsíc vystupovali v zemi tulipánů, kde odehráli 9 koncertů. Největší událost v historii kapely nastala koncem roku 1994. To už za sebou měli asi 150 koncertů a účinkovali s Bárou Basikovou jako předkapela BASIC BEATU.
Na jaře roku 1995 skupina opět zavítala do nahrávacího studia SPIN, tentokrát s cílem nejvyšším – nahrát své první album s názvem „Co to je?“. Deska vyšla v lednu 1996 a křest proběhl za účasti tisícovky diváků. Ke skladbě „Hej Báro“ byl natočen videoklip a tato píseň bodovala v řadě rozhlasových hitparád (RCL, Rádio Černá Hora…). Klip třikrát zvítězil v hitparádě SOS na TV PRIMA a mnohokrát ho vysílala liberecká regionální televize GENUS. Následoval úspěšný rok plný koncertů, rozhovorů pro tisk a rádia. Z desky se hrály v rádiích další skladby.
Skupina si získala velké množství fanoušků a již v průběhu koncertního turné vznikal materiál pro druhé album, které skupina točila v prosinci opět v libereckém SPINU. Deska s názvem „Možná…“ vyšla v únoru 1997 a za přítomnosti asi 1200 fanoušku ji pokřtil v libereckém PKO Michal Dvořák z LUCIE. Skupina vyrazila na mnohem rozsáhlejší promo turné doplněné účinkováním ve Snídani s Novou. K písni „Máváme bílou“ byl natočen klip. K novému albu se velmi kladně vyjádřili kritici hudebních časopisů Big Beng!, Muzikus a HitBox. V anketě Český slavík 96 a 97 se TĚLA umístila v první stovce. V květnu 1998 se skupina po půlroční pauze s novým baskytaristou Radanem Jarešem vydala znovu na koncertní pódia s obnoveným repertoárem.
Počátkem roku 2000 kapela natočila výborné šestipísňové demo se zcela novými písněmi (podle mnoha posluchačů nejlepší a nejvyzrálejší písně ze všech, které dosud skupina natočila). V tomto roce zároveň oznamuje Zbyšek Sadílek (který ale ještě stihne toho roku opět se skupinou vystoupit ve „Snídani s Novou“) odchod z kapely, což však na plánech natočit CD č. 3 nic nemění. S již novým houslistou, zpěvákem a kytaristou Tomášem Nezdarou se „Těla“ v roce 2001 stěhují na tři neděle do pražské Hostivaře, kde ve studiu Zdeňka Šikýře vzniká CD „Noční múzy“. Na něm spolupracovala ve dvou písních s chlapci i asi neoceňovanější česká jazzová zpěvačka Jana Koubková. „Tělům“ bylo zároveň ctí býti jejími kmotřenci na následném křtu třetí desky, kde druhým – o nic méně vzácným kmotrem – byl i pan Jan Spálený s kapelou ASPM, se kterým se „Těla“ setkala i na společném hraní v „Malostranské besedě“.
V tomto roce – kromě četného koncertování – také natáčí soukromá TV 3 s kapelou 20timinutový medailon do svého pořadu „Music Zoom“.
Rok 2002 se stává pro „Těla“ zásadním: Jsou pozváni zahrát si v proslulé pražské „Balbínově poetické hospůdce“ na Vinohradech. Zdejší „Geniální Guvernér“ Jiří Hrdina najde ve veselých i zadumaných kompozicích z Liberce zalíbení („Těla“ dokonce obdrží za sezónu 2002 – 2003 historicky první ocenění „Zlatý Balbín“), a nastává spolupráce, díky níž „Těla“ vystupují v „Balbínce“co měsíc více než 4 roky. Prahu navštíví hoši toho roku mimojiné i z důvodu spolupráce s ex-členem „Chinaski“ Petrem Rajchertem, která vyvrcholí společným koncertem v „Lucerna Music Baru“. Záznam z tohoto hraní vysílala opakovaně Česká televize. Česká televize zaznamenala „pop-rock-folk“ z Liberce přinejmenším ještě jednou: Pan režisér Jan Mudra natáčí v roce 2004 se skupinou 15ti minutový profil do pořadu „PopArt“, ve kterém se „Těla“ ocitla v příjemné nepřímé společnosti dvou zásadních hudebníků této kotliny, jejichž profily byly také součástí tohoto pořadu: Michala Pavlíčka a Oskara Petra.
Během dalších let probíhají ve skupině za stálého koncertování dílčí personální změny (během nichž se ujme natrvalo basové kytary Aleš Hnídek), až se začátkem roku 2007 „kola zcela zastaví“: Především vážné zdravotní problémy jedné persóny byly důvodem k pozastavení veškeré činnosti, které trvalo (až na pár výjimek v podobě občasných koncertů) do začátku roku 2010. V tomto roce se „liberečtí bardi“, posíleni o nového hráče na klávesy a kytaru Martina Mráze, vrhají s novou energií do zkoušení a chystají sérii podzimních koncertů, na kterých je doprovází i dechová sekce a duo vokalistek Petra Matoušková a Lucie Kotrmanová. V tomto duchu proběhl i na koncerty bohatý rok 2011, ve kterém si takto rozmnožená „Těla“ „odskočila“ na pár hraní i na sever Evropy, do Švédska. Zároveň však v tomto roce dochází k zásadním personálním změnám – z různých osobních důvodů opouštějí kapelu otcové–zakladatelé Petr Gros a Martin Pospíchal, a spolu s nimi i Martin Mráz. Luboš Beránek a Aleš Hnídek po kratším průzkumu trhu oslovují nové muzikanty, a sestava se začátkem roku 2012 ustaluje na sedmi „Tělech“: ke dvěma starým přibyla nová v podobě kytaristy Ondřeje Prchala, kytaristy a zpěváka Davida Kučery, bubeníka Pavla Šéna, saxofonisty Karla Šoltyse a trumpetisty a zpěváka Petra Dastycha, aby již rok nato vydala kapela své 4. CD s příznačným názvem "Namále".
V prosinci 2015 ovšem dochází k další změně: Ondřej Prchal opouští skupinu, aby se mohl naplno věnovat své vlastní hudební tvorbě, a nahrazuje ho staronové "Tělo" v osobě Martina Mráze. A jelikož život, a nejen ten muzikantský, občas přináší nečekané zvraty, z osobních důvodů opouští soubor v srpnu 2016 i Pavel Šén a postu bubeníka se ujímá (do té doby pouze hostující) Tomáš Škoda. V tomto složení se pak "Těla" nespočtem úspěšných vystoupení "prohrají" k velkému výročnímu koncertu na podzim 2018, kterým oslaví 25 let existence. V témže roce jsou mimo jiné také poctěna nabídkou zahrát si jako předkapela legendární britské skupiny "Slade" na dvou jejích koncertech v Česku (SONO Centrum v Brně, Velký sál LUCERNA v Praze), přičemž dle následných ohlasů byly oba koncerty před vyprodanými sály více než vydařené.